# Porgramme permettant de découvrir quelques potentialités du robot Thymio. 
# 3 paires d'évènements actions sont cachées ici, il faut les retrouver. 
# La flèche avant permet de mettre en route les moteurs droit et gauche à la même puissance et le robot devient rouge. 
# Le capteur avant central arrete les moteurs lorsqu'il détecte quelquechose la couleur du robot à vert.
# Pencher le robot d'un côté ou de l'autre le fait devenir jaune. 
# Ce programme est sous licence Creative Commons, CC-BY-NC-SA 
# Auteur : Georges Saliba, 2021-06-01
# vous pouvez copier et coller le code suivant dans Aseba Studio

# variables for state
var state[4] = [0,0,0,0]
var new_state[4] = [0,0,0,0]

# variable for angle
var angle
# reset outputs
call sound.system(-1)
call leds.top(0,32,0)
call leds.bottom.left(0,0,0)
call leds.bottom.right(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

# subroutine to display the current state
sub display_state
	call leds.circle(0,state[1]*32,0,state[3]*32,0,state[2]*32,0,state[0]*32)

onevent acc
	call math.atan2(angle, acc[0], acc[2])
	when angle > 9557 and angle < 12287 do
		call leds.bottom.left(32,0,15)
		call leds.bottom.right(32,0,15)
		call leds.top(32,32,0)
	end


onevent buttons
	when button.forward == 1 do
		motor.left.target = 200
		motor.right.target = 200
		call leds.top(32,0,0)
	end


onevent prox
	when prox.horizontal[2] >= 2000 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 0
		call leds.top(0,32,0)
	end