#NC-BY-SA Georges Saliba  2023-03-03
temps = 0
temps_timer = 0
#etat = 0 : saisie de la durée ;  
#etat = 1 : saisie de la puissance du moteur gauche
etat = 0
puis = 0
coef = 1
i = 0
#permet de rejouer le mouvement
temps_copie = 0
puis_copie = 0
rejouer = 0
valide = 0
#ajustement si le robot n'avance pas tout droit.
motordelta = 0
# puissance du moteur droit toujours à 100. 
motorRight = 100
#attente pour ne pas avoir de saisie multiples.
delay = 1000
#variable d'état pour savoir 0 : pas d'iniialisation 1 ajustement du delta à 
#appliquer au moteur gauche pour le faire avancer à 100. 
initial = 0
leds_circle = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
leds_top = [0,0,0]
#robot vert en dessous saiisie du temps posible état = 0, initial = 0
leds_bottom_left = [0,32,0]
leds_bottom_right= [0,32,0]
nf_sound_freq(60,-1)

#avancer durant un temps calculé, le robot est violet en bas
def avancer():
    global leds_circle, etat, coef, i, motordelta, motorRight, puis, \
           motor_left_target, motor_right_target, temps, timer_period, \
           leds_bottom_left, leds_bottom_right
    etat = 0 
    leds_circle = [0,0,0,0,0,0,0,0]
    if puis + motordelta > 500:
        puis = 500 - motordelta
    if puis % 100 > 50:
        i = 1
    else :
        i = 0
    motor_left_target = coef * (puis + motordelta * (i + puis // 100))
    motor_right_target = motorRight
    timer_period[0] = temps
    leds_bottom_left = [32,0,32]
    leds_bottom_right= [32,0,32]

# change l'état et permet de saisir la puissance du moteur gauche
def change(): 
    global etat, leds_circle,leds_bottom_left, leds_bottom_right
    etat = 1
    leds_circle = [0, 0, 0, 32, 32, 32, 0, 0]
    leds_bottom_left = [32,0,0]
    leds_bottom_right= [32,0,0]

@onevent
def buttons():
    global leds_bottom_right, leds_bottom_left, leds_circle, valide, initial, \
           motorRight, motordelta, delay, temps_copie, puis_copie, rejouer, leds_top,\
           etat, puis, motor_left_target, motor_right_target, temps, timer_period
    
    # augmente la durée du mouvement de 10 ms
    if button_right and etat == 0 and initial == 0 : 
        #permet de ne saisir qu'une valeur à la fois (contre la capture à la fréquence donnée);
        if valide == 0:
            valide = 1
            temps = temps + 10
        leds_top = [11, 0, 0]
        leds_circle = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)

    if button_right and etat == 1 and initial == 0: 
        if valide == 0:
            valide = 1
            puis = puis + 1
        leds_top = [11, 0, 0]
        leds_circle = [0, 0, 0, 32, 32, 32, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)

    if button_backward and etat == 0 and initial == 0: 
        if valide == 0:
            valide = 1
            temps = temps + 100
        leds_top = [0, 22, 0]
        leds_circle = [32, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)

    if button_backward and etat == 1 and initial == 0:
        if valide == 0:
            valide = 1
            puis = puis + 10
        leds_top = [0, 22, 0]
        leds_circle = [32, 0, 0, 32, 32, 32, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)

    if button_left and etat == 0 and initial == 0:
        leds_top = [0, 0, 32]
        if valide == 0:
            valide = 1
            temps = temps + 1000
        leds_circle = [32, 32, 0, 0, 0, 0, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)
        
    if button_left and etat == 1 and initial == 0:
        leds_top = [0, 0, 32]
        if valide == 0:
            valide = 1
            puis = puis + 100
        leds_circle = [32, 32, 0, 32, 32, 32, 0, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(temps , puis)
        
    if button_left and puis == 0 and initial == 1:
        if valide == 0:
            valide = 1
            motordelta = motordelta - 1
            leds_top = [32,20,32]
        if motordelta > 0:
            leds_circle = [0, 12, 0, 0, 0, 0, 32, 0]
        elif motordelta == 0:
            leds_circle = [32, 0, 0, 0, 0, 0, 32, 0]
        else:
            leds_circle = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 32, 12]        
        timer_period[1] = delay
        print(motordelta)
    
    # droite si le robot va trop vers la gauche
    if button_right and puis == 0 and initial == 1:
        if valide == 0:
            valide = 1
            motordelta = motordelta + 1
            leds_top = [32,20,32]
        if motordelta > 0:
            leds_circle = [0, 12, 32, 0, 0, 0, 0, 0]
        elif motordelta == 0:
            leds_circle = [32, 0, 32, 0, 0, 0, 0, 0]
        else:
            leds_circle = [0, 0, 32, 0, 0, 0, 0, 12]
        timer_period[1] = delay
        print(motordelta)

    if button_left and button_right and initial == 1:
        initial = 0
        leds_circle = [32, 32, 32, 32, 32, 32, 32, 32]
        timer_period[1] = delay
        print(initial)

    if button_center:
        motor_left_target = 0
        motor_right_target = 0
        temps = 0
        puis = 0
        etat = 0
        rejouer = 0
        leds_top = [0, 0, 0]
        leds_circle = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
        initial = 0 
        leds_bottom_left = [0,32,0]
        leds_bottom_right= [0,32,0]
        print(initial)

    if button_forward and temps!=0 and etat == 1:
        temps_copie = temps
        puis_copie = puis
        rejouer = 1
        print(temps, puis)
        avancer()
        
    if button_forward and temps!=0 and rejouer == 1:
        temps = temps_copie
        puis = puis_copie
        avancer()

@onevent
def prox():
    global timer_period, coef, leds_circle, delay, etat, initial, \
           leds_bottom_left, leds_bottom_right, leds_top
    
    if prox_horizontal[5] >= 3000 and prox_horizontal[6] >= 3000  and \
       etat == 0 and initial !=1 : 
        timer_period[1] = delay
        change()
        leds_circle = [0, 0, 0, 32, 32, 32, 0, 0]
    
    #réglage de la correction pour le moteur gauche 
    if prox_horizontal[4] >= 3000 and prox_horizontal[0] >= 3000 and  puis == 0 \
       and initial == 0:
        initial = 1
        leds_circle = [0, 0, 32, 0, 0, 0, 32, 0]
        leds_bottom_left = [32,0,0]
        leds_bottom_right= [0,32,0]
        leds_top = [32,20,32]
        timer_period[1] = delay*2
    
    #validation du réglage
    if prox_horizontal[3] >= 3000 and prox_horizontal[1] >= 3000 and  puis == 0 \
       and initial == 1:
        initial = 0
        leds_circle = [32, 32, 32, 32, 32, 32, 32, 32]
        if coef > 0:
            leds_bottom_left = [0,32,0]
            leds_bottom_right= [0,32,0]
        else:
            leds_bottom_left = [32,0,0]
            leds_bottom_right= [32,0,0]   
        timer_period[1] = delay
        print(motordelta)
    
    # demi-tour    
    if prox_horizontal[2] >= 3000 and prox_horizontal[5] >= 3000 and  puis == 0 \
       and initial == 0:
        coef = - coef
        if coef > 0:
            leds_circle = [32, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
            leds_bottom_left = [0,32,0]
            leds_bottom_right= [0,32,0]
        else:
            leds_circle = [0, 0, 0, 0, 32, 0, 0, 0]
            leds_bottom_left = [32,0,0]
            leds_bottom_right= [32,0,0]
        timer_period[1] = delay*2
        print(coef)
            
@onevent
def timer0():
    global motor_left_target, motor_right_target, leds_circle
    timer_period[0] = 0
    motor_left_target = 0
    motor_right_target = 0
    leds_circle = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

@onevent
def timer1():
    global leds_top, valide, initial, leds_circle
    leds_top = [0, 0, 0]
    valide = 0
    timer_period[1] = 0